Hey,
Ik snap punt 2 op pagina 80 niet zo goed. Ze leggen daar uit dat je rond de z-as moet roteren zodanig dat de x-as loodrecht op zowel de x-as als p komt te staan. Maar wat als p bij de start al niet loodrecht op de x-as staat? Dan kan je hem toch nooit loodrecht op de x-as krijgen als je roteert rond de z-as? Hieronder staat een afbeelding waar de rode vector p niet loodrecht staat op het blauwe assenstelsel.
figuur waarbij een passieve translatie over p is uitevoerd, met als gevolg het blauwe assenstelsel. Het blauwe assenstelsel staat niet loodrecht op de rode pijl p, en dit kan niet wijzigen door enkel rond de z-as te roteren.
Weet er iemand raad?